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楼主: djy116

[结束] 聊一聊你所知道的无人机(奖励贴)

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该用户从未签到

发表于 2017-11-14 22:32:30 | 显示全部楼层
看下,了解下
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[LV.9]元老将成

发表于 2017-11-14 22:33:12 | 显示全部楼层
我所知道的无人机,都是基于眼睛能看到的,第一次接触,是在公园,看看别人正在遥控,手里抓一个遥控装置,小飞机在天上飞,我在想,最基本的就是这样的。
然后呢,问题就出来了,性能呢,得设计很多方案才能保证前进后退上下和避开风速,再者就是飞行时间的设计,和电池也有关系,然而玩的开心的就是到处飞,那时的要求也许只有能飞的时间更长,飞的更顺畅。
然后呢,不满足现状的人们开始装上了摄像机,民用的也就是拍拍风景,商用的可能会偷拍隐私,工业上也可以作为厂区监控,设置就是国家级的无人战斗肌群了。那设计就更离谱了,总之要求越多,设计越复杂,对电路的要求越高,性能保证的风险也越大。
市场一下子就被带动起来了,遥控装置也许会被手机,或者一个纽扣所代替,甚至会被所戴的眼镜来驱动,一切简化和高科技的东西都会发明和生产出来。
接下来呢,也许会给人们自己安上2个翅膀,会不会直接都带动力的被飞上天去。无人机作用更夸张了。可是回头想想,设计一个无人机,就像上次拿到的那个实物,看说明也只能飞行几分钟,最基础的设计也停留在能动的上面,玩具类性质一览无余。
个人呢还是喜欢具有高科技含量的无人机,有可以参考和修改的程序,电路,设计方案,思路,有手机可以代替遥控装置的简便化,有摄像存储在云服务里,手机主界面在操作的同时也可以看到全部的影像,分享那份快乐,设计的再高深,也只是民间的玩具,工业的探子,最终无人机会走向哪里呢,会不会缩小到可以去世界各个地方执行各种危险行动,我们不会再知道未来科技的方向了。
而现在,我们所了解的无人机,也就是眼前,这个会飞行的玩具。。。成为军事或者类军事目的的一种存在,跟踪,偷拍,定位,窥探,信号无线传输等等,令人抓狂和十分想拥有。
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[LV.6]签到达人

发表于 2017-11-15 09:31:12 | 显示全部楼层
feixiang20 发表于 2017-11-14 22:33
我所知道的无人机,都是基于眼睛能看到的,第一次接触,是在公园,看看别人正在遥控,手里抓一个遥控装置, ...

你咋又写了一篇
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[LV.2]初来乍到

发表于 2017-11-15 13:43:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 191925882 于 2017-11-15 14:03 编辑

我是从事无人机开发的,主要做玩具无人机。一年多的无人机开发经验,参加过2016年英飞凌无人机大赛,主要做了姿态解算的优化,光流定点的编写,GPS导航系统的设计,气压定高的编写,PID的调节。

司马无人机提供的带光流的玩具无人机方案:
图一.png

里面功能有:
1.        体感操控,其实原理很简单,里面有个器件叫惯性测量元件,可以测量遥控器的角速度,当把遥控器/手机倾斜后,能测出倾斜多少度,然后转换为油门的输出,就能实现体感操作。
2.        智能定高,原理也比较简单,就是通过气压计测得的大气压与加速度计测得的高度相融合,消除大气压的精度低,跳变性大的缺点,同时增加加速度计测得的数据的正确性,再通过PID来自动校正高度。
3.        轨迹飞行,当然,通过光流就比较好操作,精度不算很高,光流做定点还是很不错的
4.        3D翻滚,主要靠调节PID,pid调节好就行,不好就会上下乱窜。

英飞凌无人机大赛:
图二.png
拿到套件那一刻非常激动,然后就开始买机架,买电机,买电池。然后开始调试,发现电调总是堵转,然后蓝牙连接总是掉线,非常难过,弄了一个月,终于官方升级了固件,然后又开始优化Madgwick算法,调节PID最后飞机能飞起来了,非常高兴啊。
主要是调节PID:
1.        一般来说,在整定中,观察到曲线震荡很频繁,需把比例带增大以减少震荡;当曲线最大偏差大且趋于非周期过程时,需把比例带减少
2.        当曲线波动较大时,应增大积分时间;曲线偏离给定值后,长时间回不来,则需减小积分时间,以加快消除余差。
3.        如果曲线震荡的厉害,需把微分作用减到最小,或暂时不加微分;曲线最大偏差大而衰减慢,需把微分时间加长而加大作用
4.        比例带过小,积分时间过小或微分时间过大,都会产生周期性的激烈震荡。积分时间过小,震荡周期较长;比例带过小,震荡周期较短;微分时间过大,震荡周期最短
5.        比例带过大或积分时间过长,都会使过渡过程变化缓慢。比例带过大,曲线如不规则的波浪较大的偏离给定值。积分时间过长,曲线会通过非周期的不正常途径,慢慢回复到给定值。

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[LV.6]签到达人

发表于 2017-11-21 09:19:33 | 显示全部楼层
zdl000 发表于 2017-11-6 14:35
先来5个金币

你QQ私聊我下,找不到你了,给你寄杯子
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该用户从未签到

发表于 2017-11-22 15:38:01 | 显示全部楼层
自己做过一段时间四轴项目的开发,从功能需求到项目评估,再到飞控画板,最后调试软件,历程耗时较长。
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[LV.4]酱油常客

发表于 2017-12-1 09:04:34 | 显示全部楼层
大佬儿们写的都很好啊!
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[LV.5]正式坛友

发表于 2018-4-4 16:04:03 | 显示全部楼层
DJY116 发表于 2017-11-21 09:19
你QQ私聊我下,找不到你了,给你寄杯子

回复你了
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