编号45-基于英飞凌的四轴追踪平台

陇上残阳醉 · 发表于 2016-9-14 16:33:30

本帖最后由陇上残阳醉于 2016-10-26 21:45 编辑

一、参赛题目                                  基于英飞凌的四轴追踪平台

二、设计内容
   本设计是基于英飞凌的四轴航拍平台。以英飞凌为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以图像识别云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，实现飞行，云台增稳等功能。具有灵活轻盈，延展性，适应性强好等特点。
      借鉴飞思卡尔（现为恩智浦智能车大赛）摄像头组相关资料，十分的感谢智能车队的学长和指导老师的帮助，初步实现了飞行，因为英飞凌飞控板存在着IO口拓展性不强的特点，目前只是借学校的电子社团挂载5.8G700线sony微型摄像头实现了简单图传，整个设计过程包括电子系统的设计技术及调试技术，包括需求分析，器件采购，安装，焊接，硬件调试，软件模块测试，系统整体测试等整个开发调试过程。
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      2016年7月5日，收到英飞凌官方飞控
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      2016年7月13日，学校正式放暑假，选择留校，零零散散买回来耗材（未开发票，自费）
      2016年7月19日，临时有事回家，外省学生收拾了一行李箱无人机器材和工具带回家，回家后每天晚上看一下代码没有头绪，直至8月10日提前返校（9月4日开学），原封不动带回学校，第二次购买器材（记得了开发票）定做了机架，参考其他队友的开发经历完成了简单代码烧录及电调驱动。
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      2016年8月14日，第一次完全按照官方配置，但是调试过程中出现了相当多的问题，例如手机app,机架，电机阻转等等。只好一路换换换一步步改用现在配置自制遥控器，用商品电调，换商品机架，换电机等等。。现在看来没有必要.
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      2016年10月是一个令我难忘的月份，本校智能车队招新，我做为一只大三狗，顺利的打入智能车队并迎战2017年恩智浦智能汽车大赛，前所未有的新环境，不一样的队友，前一段时间一直在单打独斗。扛着一箱箱书籍电子元件还有一些制作等进入新的实验室，吸引了实验室老师和队友们的极大兴趣。无意中聊天聊到我还有一个比赛没有结束（英飞凌无人机大赛），虽然他们在英飞凌大赛不是我的队友，但主动帮助我修改代码和硬件结构，而且无私奉献，着实让我感动。我们几个作为学校2017年智能车队的主力，在一起更像是战友一样.期待更好的明天，加油Fighting!!!，再次感谢指导老师，学长学姐，还有队友的支持。
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                     硬件部分第三次大改，挂载ov7620摄像头，增加三轴加速度计

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三、作品实物图

早期也是最终选定机架