【PSOC4】MPU6050应用（IIC通讯）

qixiyi

MPU6050应用（IIC通讯）

       MPU-6050是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号。

       MPU-6050对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±5001000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。

      下图标明了传感器的参考坐标系（XYZ组成右手系）以及3个测量轴和旋转方向，旋转的正向可用右手螺旋定则判断。

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\msohtml1\01\clip_image002.jpg

MPU6050

硬件设计

接线方式：SCL P4.0

                 SDA P4.1

MPU6050模块：仅使用SCL、SDA、GND和5V引脚。

PSOC4 kit使用3.3V供电。

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\msohtml1\01\clip_image004.jpg

软件设计

    在void InitMPU6050()函数中，一个I2C写操作周期为：

    I2C_M_Start();

    status=I2C_M_I2CMasterClearStatus();        //清除之前状态

    status=I2C_M_I2CMasterSendStart(SlaveAddress,I2C_M_I2C_WRITE_XFER_MODE);   //校验地址+写入模式

    while(status!=I2C_M_I2C_MSTR_NO_ERROR);

    I2C_M_I2CMasterWriteByte(PWR_MGMT_1);       //电源管理,解除休眠状态

    I2C_M_I2CMasterWriteByte(0x00);

   I2C_M_I2CMasterSendStop();

（1）I2C_M_Start()函数会调用I2C_M_Init()函数，然后调用I2C_M_Enable()函数。

（2）I2C_M_I2CMasterSendStart(SlaveAddress,I2C_M_I2C_WRITE_XFER_MODE);

        用于产生I2C开始条件，SlaveAddress是mpu6050从地址0x68，这里需要特别注意，

       这个参数是右对齐7位从器件地址（有效范围介于0~127之间）。

（3）I2C_M_I2CMasterWriteByte(PWR_MGMT_1);用于发送子地址。

（4）I2C_M_I2CMasterSendStop();发送停止命令。

  在int8 getResult(uint8 reg_addr)函数中，一个I2C读操作周期为：

  I2C_M_Start();

  I2C_M_I2CMasterClearStatus();

  I2C_M_I2CMasterSendStart(SlaveAddress,I2C_M_I2C_WRITE_XFER_MODE);

  I2C_M_I2CMasterWriteByte(reg_addr);

  I2C_M_Start();

  I2C_M_I2CMasterSendRestart(SlaveAddress,I2C_M_I2C_READ_XFER_MODE);

  result=I2C_M_I2CMasterReadByte(I2C_M_I2C_ACK_DATA);

  I2C_M_Stop();

  在进行读写切换操作时，需要加入I2C_M_Start()和I2C_M_I2CMasterSendRestart()这两个函数，才能实现。

实验效果

    for(;;)

    {

        Value[0] = getAccel_X();

        Value[1] = getAccel_Y();

        Value[2] = getAccel_Z();

        Value[3] = getGyro_X();

        Value[4] = getGyro_Y();

        Value[5] = getGyro_Z();

        Value[6] = Angel_ACCX();

        Value[7] = Angel_ACCY();

        Value[8] = Angel_ACCZ();

    }

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\msohtml1\01\clip_image006.jpg

实验现象

注意：使用PSOC4在Creator2.2的编译环境下进行编程中用到了math.h文件，如何添加？

       对于 PSoC4/PSoC5 LP 的工程， Creator 默认是不加载 math 库的，如果需要调用 math 库里面的函数，需要在 Creator 里面做如下设置：
       打开工程， 点击 Project -> Build Settings -> Linker -> General-> Additional Libraries. 在 “ Additional Libraries“ 文本框里面添加 ”m“. 然后确定，保存就可以了。

math.h添加方法

file:///C:\DOCUME~1\ADMINI~1\LOCALS~1\Temp\msohtml1\01\clip_image008.jpg

fj1161

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wowotou-252493

共享精神  值得学习

乔哥

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mxj1005071012

你好，我也在调一个角度传感器，遇到一个问题，就是我进行在线调试的时候发现程序一直在*******************************************************************************/
uint32 I2C_M_I2CMasterWriteByte(uint32 theByte)
{
    uint32 errStatus;
    uint8  enableInterrupts;

    errStatus        = I2C_M_I2C_MSTR_NOT_READY;
    enableInterrupts = 0u;

    /* Check FSM state before write byte */
    if(I2C_M_CHECK_I2C_MASTER_ACTIVE)
    {
        I2C_M_TX_FIFO_WR_REG = theByte;

        while(!I2C_M_CHECK_INTR_MASTER(I2C_M_INTR_MASTER_I2C_ACK      |     //注释一直停在这里，请问怎么回事
                                                  I2C_M_INTR_MASTER_I2C_NACK     |
                                                  I2C_M_INTR_MASTER_I2C_ARB_LOST |
                                                  I2C_M_INTR_MASTER_I2C_BUS_ERROR))
        {
            /* Wait until byte will be transfered */
        }

qixiyi

勇敢的心 发表于 2013-11-24 13:06
你好，我也在调一个角度传感器，遇到一个问题，就是我进行在线调试的时候发现程序一直在****************** ...

发送了错误的从器件地址吧？

mengyun2801

顶一下~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

mxj1005071012

qixiyi 发表于 2013-11-25 10:47
发送了错误的从器件地址吧？

应该没有 最终用模拟的了  谢谢哈

自恋狂vip

大神，我有个问题，我读出的数据为啥不随着我传感器的移动而跟着移动呢？